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9月18日，人形机器人板块再度走强，其中，灵巧手概念表现活跃，长盈精密、双环传动、巨轮智能等涨幅居前。

灵巧手，顾名思义，就是模仿人类手部结构和功能而设计的一种机械部件。它能够模拟人类手指的多自由度运动，是机器人实现精细化、灵巧化操作的关键部件之一。特别是在人形机器人时代，灵巧手作为重要的机器人末端执行器(EOAT)，相较于传统的吸盘、夹爪等，在需要多指协同操作的场景下，更具有不可替代性。

虽然，灵巧手脱胎于工业生产线上的真空吸盘、夹爪等标准化末端执行器，但是其设计理念与功能特性已显著区别于传统的末端执行器。它以人类手部的骨骼关节结构为蓝本，通过精密传动机构巧妙复刻人类手部功能，赋予了机器人媲美人类的精细操作以及执行复杂任务的能力。

具体来看，灵巧手的核心结构通常由驱动系统、传动系统、感知系统、控制系统四大部分构成，各部分功能既独立又协同，共同实现类人抓取、精细操作等复杂任务。

其中，驱动系统负责提供动力，用于实现各手指的运动；传动系统将驱动系统提供的动力传递至手指关节，并通过机械结构调整力的方向、大小和运动形式，实现精准的关节运动控制，其传动方式多样，包括连杆传动、齿轮/涡轮蜗杆传动、腱绳传动等；感知系统则通过配置触觉、力觉等传感器实现感知能力；控制系统负责处理传感器传来的各种信息，并根据预设的算法和指令，控制电机和传动装置，实现对灵巧手动作的精准控制。

消息面上，日前，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克在2025ALL-IN峰会上表示，Gen3核心攻关在“手与前臂”，再次凸显“手”的战略地位。此外，特斯拉发布的最新金色擎天柱(Optimus)机器人视频中显示，其灵巧手向精细化、仿生化迭代。

政策层面，机器人灵巧手领域也有利好支持。先前，工业和信息化部等七部门发布《关于推动未来产业创新发展的实施意见》，在人形机器人领域提到，突破机器人高转矩密度伺服电机、高动态运动规划与控制、仿生感知与认知、智能灵巧手、电子皮肤等核心技术，重点推进智能制造、家庭服务、特殊环境作业等领域产品的研制及应用。

同时，地方层面，今年2月，中共广东省委办公厅、广东省人民政府办公厅印发《广东省建设现代化产业体系2025年行动计划》，其中提到，大力发展人形机器人等具身智能机器人，加快突破机器脑、机器肢、机器体和关键核心部件，积极推动智能机器人应用场景创新。

从行业来看，灵巧手通常占据人形机器人整机成本的14%-18%左右。例如，根据摩根士丹利的数据，特斯拉第二代人形机器人“擎天柱”(Optimus Gen2)的灵巧手成本，占整机成本的17.3%左右。而且，灵巧手也是机器人泛化能力的关键体现，抓、握、捏、拧、旋转等不同动作都依靠灵巧手来实现。因此，在人形机器人热潮涌动之下，灵巧手也正成为多方竞逐的热门赛道。

市场调研机构 QYResearch 数据显示，2030 年全球机器人多指灵巧手市场规模将超过 50 亿美元，2024 年至 2030 年复合年均增长率达到 64.6%。

开源证券表示，灵巧手是人形机器人实现精细化操作和智能交互的关键部件，与机器人“大脑”直接相关。Optimus灵巧手的工程量约占人形机器人整机开发的一半，是历次迭代的核心重点方向。特斯拉发布最新金色Optimus视频中，灵巧手向精细化、仿生化迭代。一旦灵巧手优化完成，意味着核心硬件已趋近收敛，是机器人走向规模化量产的最后一环。

这里证券之星为大家整理了部分机器人灵巧手概念股，需要注意的是，相关概念股仅供投资者参考，不构成任何投资建议。

1、兆威机电：公司是仿生灵巧手驱动模组核心供应商，具备17个自由度，产品适配特斯拉Optimus

2、埃夫特：公司与国家先进制造产业投资基金合作设立启智机器人公司，聚焦灵巧手部件测试与整机智能化开发

3、中恒集团：子公司上海傲意信息科技有限公司研发的ROHand灵巧手，具有6个主动自由度，并在2024年世界人工智能大会上与机械臂、四足机器人联动展示

4、鸣志电器：空心杯电机技术国际领先，适配灵巧手关节驱动，成本较海外竞品低30%，客户覆盖特斯拉、波士顿动力等头部企业

5、拓邦股份：公司是空心杯电机核心供应商，产品适配灵巧手关节驱动，已向多家机器人厂商送样测试

6、精研科技：公司MIM工艺件用于灵巧手骨架，产能利用率达95%

7、五洲新春：公司具备行星滚柱丝杠配套能力，可量产4毫米以下微型滚珠丝杠，精度达微米级，适用于灵巧手驱动系统

8、绿的谐波：公司谐波减速器龙头，为灵巧手提供高精度、低噪音传动方案

9、柯力传感：研发三维力、六维力矩传感器，可提升灵巧手触觉反馈能力

10、双环传动：公司是行星滚柱丝杠企业巨头，已进入特斯拉供应链